Ήταν γιος Αθηναίου πολίτη και μιας Θρακιώτισσας σκλάβας. Αρχικά παρακολούθησε τα μαθήματα του σοφιστή Γοργία, γρήγορα όμως στράφηκε προς το Σωκράτη· γοητευμένος από τη διδασκαλία του και τον τρόπο ζωής του, έγινε από τους πιο πιστούς μαθητές του. Τη μέρα του θανάτου του δασκάλου του ο Αντισθένης βρισκόταν μαζί με άλλους μαθητές και φίλους του στη φυλακή και τον συντρόφεψε στις τελευταίες του στιγμές.
Το 399 π.Χ. ίδρυσε μια φιλοσοφική σχολή στην περιοχή Κυνόσαργες (τη σημερινή περιοχή του Νέου Κόσμου στην Αθήνα). Από αυτή τη σχολή ξεπήδησε το φιλοσοφικό ρεύμα που ονομάστηκε κυνισμός.
Ο Αντισθένης υπήρξε πολυγράφος, από τα συγγράμματά του όμως σώζονται μόνο αποσπάσματα. Το γνωστότερο έργο του είναι ο Ηρακλής, όπου παρομοίασε τον κυνικό φιλόσοφο με το μυθικό ήρωα, που προτιμά την επίπονη ζωή παρά την εύκολη.