Γεννήθηκε από οικογένεια δούλων στην Ιεράπολη της Φρυγίας. Τον αγόρασε και τον απελευθέρωσε αργότερα ένας γραμματέας του Νέρωνα, ο Επαφρόδιτος. Παρακολούθησε στη Ρώμη μαθήματα φιλοσοφίας και αργότερα δίδαξε και ο ίδιος. Το 89 μ.Χ., όταν ο αυτοκράτορας Δομιτιανός έδιωξε από τη Ρώμη όλους τους φιλοσόφους, μετανάστευσε στην Ήπειρο, όπου και έμεινε μέχρι το τέλος της ζωής του.
Μαθητής του υπήρξε ο ιστορικός Αρριανός. Αυτός κρατούσε σημειώσεις με τη διδασκαλία του Επικτήτου, που αργότερα δημοσίευσε με τον τίτλο Διατριβαί. Μία σύνοψη της φιλοσοφίας του Επικτήτου, με τίτλο Εγχειρίδιον, έγραψε επίσης ο Αρριανός.
Το έργο του Επικτήτου επηρέασε τον τελευταίο μεγάλο στωικό, τον αυτοκράτορα Μάρκο Αυρήλιο.